ROS下同時存儲Kinect 深度和RGB圖

用深度相機構圖做SLAM 常需要對一個真實的環境進行測試，需要自己使用深度相機錄製數據集。通常相機的硬件商或者是網上都有深度相機在ROS下的驅動程序，使得我們可以正常的通過單個topic 看到深度圖像和彩色圖像，但是我們經常卡在如何使用一個ROS節點接收多個topic 的數據這個步驟，解決這個問題需要使用ROS 自帶的多線程創建工具（ros::AsyncSpinner）。 注：環境平臺爲： Ubu

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