四旋翼無人機俯仰角、橫滾校和航向角和電機輸出PWM的關係詳解（一種情況）

說明：陀螺儀和加速度計擺放座標如下：機頭方向可以任意設置，如圖所示X型和十字型無人機的機頭方向。   由於電機轉動會產生一個扭力，故相鄰的兩個電機轉動方向相反。 在實際實驗中，當姿態角變化時，具體如何變化自行腦補，下面給出其中一種三軸姿態分解變化時候的各個電機PWM增加、減小示意公式： 如有爭議聯繫QQ：295951389。

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