IVC.Ceres scan matching

Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM IVC.Ceres scan matching 詳細記錄一下公式CS 詳細記錄一下公式CS 公式CS中，hk表示的是每一幀的激光點，總共有K個，其座標是相對於激光雷達座標系中（也就是scan）的座標。 思路：假設我們將scan的座標系經過T的座標變換，計算經過座標變換之後的scan與submap的一致程度，計算出使得一

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