LOAM 論文及原理分析

前言：        由於對三維激光SLAM比較感興趣，並且最近也在找無人駕駛激光SLAM算法的崗位，所以花了一個多月把LOAM的論文和源碼好好看了一遍。發現論文還是比較容易明白，但一看代碼全是坑。看論文懂了，看代碼似懂非懂。爲了儘快把這坑填上，所以誠邀讀者一起探討。作者始終認爲填坑最好的方法是拉別人和你一起填坑。由於三千多行的源碼不是一篇博客能夠講明白的，所以這篇博客主要講一下我對LOAM論文的

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