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LeGO-LOAM論文總結
時間 2021-01-03
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System Overview Segmentation Pt 代表在時間 t 獲取的點雲數據,首先將Pt 投影到深度圖像上,深度圖像的分辨率是180016(與雷達參數有關,計算方法爲:360/水平分辨率線數),每個像素的深度值ri與點pi到雷達的歐氏距離有關。 在做點雲分割前,先要提取出地面點(ground points),這部分點雲不參與segmentation過程。然後採取基於圖像的分割方法
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