LeGO-LOAM論文總結

System Overview Segmentation Pt 代表在時間 t 獲取的點雲數據，首先將Pt 投影到深度圖像上，深度圖像的分辨率是180016（與雷達參數有關，計算方法爲：360/水平分辨率線數），每個像素的深度值ri與點pi到雷達的歐氏距離有關。 在做點雲分割前，先要提取出地面點（ground points），這部分點雲不參與segmentation過程。然後採取基於圖像的分割方法

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