機器人位置控制-P/PI+

寫在前面 首先這裏寫的都是參考的CONTROL SYSTEM DESIGN GUIDE裏面的位置控制環。做機器人（小車、無人機等）的位置控制時，都可以參考這裏面的控制設計，書裏面還附有調節參數的一些方法。 P/PI控制環 實際上P/PI控制的第一環P是要根據位置誤差生成出當前的目標速度，然後PI根據速度誤差生成出目標加速度，最後再根據機器人具體的動力學模型將目標加速度轉換爲具體的控制參數。 一個典

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