ROS的基於ArbotiX與Moveit的機械臂環境搭建

本文檔主要捋清楚機械臂控制包的建立過程，不涉及具體的代碼，按照流程的話，代碼基本都是自動生成的   1.說明 Moveit是ROS軟件的機械臂控制的功能包，如果想進行機械臂的運動規劃的話，肯定是必不可少的； ArbotiX可以認爲是一個機械臂硬件的驅動包，同時本身還帶有機械臂的仿真功能。 我的理解是，如果想實現通過代碼的控制機械臂的話（正向運動學，控制個軸節點，逆向運動學，通過終端位置控制）目前A

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