PID算法徹底講解

總所周知，PID算法是個很經典的東西。而作自平衡小車，飛行器PID是一個必須翻過的坎。所以本節咱們來好好講解一下PID，根據我在學習中的體會，力求通俗易懂。並舉出PID的形象例子來幫助理解PID。 1、首先介紹一下PID名字的由來： P：Proportion（比例），就是輸入誤差乘以一個常數。 I  ：Integral（積分），就是對輸入誤差進行積分運算。 D：Derivative（微分），對輸入

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