Hector SLAM算法掃描匹配原理解析

Hector SLAM算法掃描匹配原理解析 Hector SLAM算法掃描匹配原理解析 1. 相關定義 2. 公式推導 3. 代算求解 4. 總結和延伸 5. 結語 Hector SLAM算法掃描匹配原理解析 掃描匹配就是使用當前幀與已有地圖數據構建誤差函數，並用Gauss_Newton法得到最優解和偏差量。其工作是實現激光點到柵格地圖的轉換，t時刻所有的激光點都能變換到柵格地圖中，也就意味着匹配

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