立體匹配算法之線性掃描思想

       立體匹配算法主要可以分爲局部算法、全局算法以及半全局算法。 對於局部以及半局部立體匹配，算法步驟一般可分爲四個步驟：匹配代價計算、匹配代價聚合、視差值估計以及視差值優化。而兩者之間的不同之處在於局部算法在計算視差值的時候，只考慮了當前點的最優，而半局部算法在計算視差值的時候則同時考慮了局部以及全局的最優。全局立體匹配算法不採用以上四個步驟，其主要是採用了全局的優化理論方法估計視差，建

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