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SLAM 前端匹配算法 IMLS-ICP
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實際點雲中隱藏着真實的曲面,如果能把這個曲面重構出來,然後選用代表性高的激光點(曲率、法向量過濾)與曲面進行匹配,則匹配精度會非常好,這就是IMLS ICP。 1.基本思想 IMLS(Implict Moving Least Square)Implict實際的意思就是隱式的構建曲面,Moving指的是隨匹配點在參考系點雲上進行窗口式的滑動,Least Square指的是利用最小二乘法來對曲面進行擬
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