SLAM 前端匹配算法 IMLS-ICP

實際點雲中隱藏着真實的曲面，如果能把這個曲面重構出來，然後選用代表性高的激光點（曲率、法向量過濾）與曲面進行匹配，則匹配精度會非常好，這就是IMLS　ICP。 １.基本思想 IMLS(Implict Moving Least Square)Implict實際的意思就是隱式的構建曲面，Moving指的是隨匹配點在參考系點雲上進行窗口式的滑動，Least Square指的是利用最小二乘法來對曲面進行擬

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