[三維重建]幾大座標系

關於相機標定必須要了解幾個座標系 世界座標系，相機座標系，圖像座標系，像素座標系 網上有很多博客解釋這幾個概念。此處談一些自己的理解與疑惑，不對的地方請指出。 世界座標系，表示物體在三維空間中的座標，無論在哪個方向拍攝，三維座標點不變。 相機座標系，以相機爲原點，其原點與成像平面的主點在一個Z軸上。攝影機到成像平面的距離是F。 通過剛體變換，也就是R,T旋轉，平移（用齊次座標組合表示叫外參），可以

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