ROS：小車線速度、角速度、轉彎半徑之間的關係

ROS：小車線速度、角速度、轉彎半徑之間的關係 v：線速度，單位：m/s ω：角速度，單位：rad/s r：轉彎半徑 ΔS：弧長 T：週期，單位：s f：頻率，單位：h、Hz v = ωr v = ΔS/Δt = 2πr/T = ωr = 2πrf ω = Δθ/Δt=2π/T=2πf 線速度也有平均值和瞬時值之分。如果所取的時間間隔很小很小，這樣得到的就是瞬時線速度。 當△t足夠小時，圓弧AB幾

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