MPU6050初始化及數據過濾，濾波效果

​ 接上一篇，這裏說下樹莓派飛控的硬件初始化以及過濾數據中的噪音。飛機在高速轉動下，陀螺儀和加速度計因爲噪音的存在，傳遞給解算姿態的數據也會有問題，致使解算姿態結果不理想。git 實驗環境 ​ 樹莓派，mpu6050，qmc5883l，接口都是使用IIC（建議都改過樹莓派iic的傳輸速率，默認只有100k/s，速度不夠快。github 代碼初始化 ​ 6050的初始化不算難，主要設置陀螺儀，加速度

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