Xenomai

http://xenomai.org/start-here/#Do_you_need_non-POSIX_real-time_APIs

幾點閱讀心得

一. Xenomai實現實時性有兩種方式:

Option 1: cobalt core: 即經過雙核的方式，其中一個爲實時核，叫作Cobalt core，來處理全部實時相關的內容。對應的用戶空間爲libcobalt.

Option 2: Mecury core: 即須要使用PREEMPT-RT擴展內核，全部的實時調用都將被轉化爲Glibc的調用。

Xenomai3可以支持兩種配置。

Xenomai2只支持雙核配置，即Option 1.

雙核實現的方式：

經過interrupt pipeline的方式：

http://xenomai.org/2014/06/life-with-adeos/

若是須要配置成雙核的模式，須要I-pipe patch.若是須要單核的方式，則須要PREEMPT-RT patch.

Xenomai 2.6將會是xenomai2的最後一個版本，計劃支持到2016年１月.Xenomai2是已經使用近１０年的項目，已經被證實爲比較成功。

Xenomai 3的下載路徑在：

https://git.xenomai.org/xenomai-3.git

能夠經過ELDK(德國denx提供的免費的GNU交叉開發環境)來爲ARM, PowerPC, MIPS搭建想要的Linux系統.

Q: 若是PREEMPT-RT能夠運行的話，是否還須要考慮Xenomai?

A: 取決於PREEMP-RT中提供的性能可否充分知足當前的實時需求。若是不能的話，能夠考慮Xenomai.由於他提供了更好的實時性能。