xenomai內核解析--雙核系統調用(三)--如何爲xenomai添加一個系統調用

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1、添加系統調用

下面給xenomai添加一個系統調用get_timer_hits()，用於獲取應用程序運行CPU的定時器中斷產生的次數，相似於VxWorks裏的tickGet()。須要說明一下VxWorks是採用週期tick的方式來驅動系統運做，tickGet()獲取的也就是tick定時器中斷的次數，但xenomai使用的tickless，即定時器不是週期產生tick的。因此get_timer_hits()用於獲取定時器中斷次數，get_timer_hits()沒有具體用途，這裏主要用來舉例怎麼爲xenomai添加一個實時系統調用。

在前兩篇文中說到，xenomai每一個系統的系統系統調用號在\cobalt\uapi\syscall.h中：

#define sc_cobalt_bind 0
#define sc_cobalt_thread_create 1
#define sc_cobalt_thread_getpid 2
	......
#define sc_cobalt_extend 96 
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在此添加sc_cobalt_get_timer_hits的系統,爲了不與xenomai系統調用衝突（xenomai官方添加的系統調用號從小到大），那咱們就從最後一個系統調用添加，即127號系統調用，以下。

#define sc_cobalt_bind 0
#define sc_cobalt_thread_create 1
#define sc_cobalt_thread_getpid 2
	......
#define sc_cobalt_extend 96
#define sc_cobalt_ftrace_puts 97
#define sc_cobalt_recvmmsg 98
#define sc_cobalt_sendmmsg 99
#define sc_cobalt_clock_adjtime 100
#define sc_cobalt_thread_setschedprio 101

        
#define sc_cobalt_get_timer_hits 127
#define __NR_COBALT_SYSCALLS 128 /* Power of 2 */
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先肯定一下咱們這個函數的API形式，因爲是一個非標準的形式，這裏表示以下：

int get_timer_hits(unsigned long *u_tick);
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參數爲保存hits的變量地址；

返回值：成功0；出錯 <0;

系統調用的頭文件，而後添加一個系統調用的聲明,以爲它和clock相關，那就放在kernel\xenomai\posix\clock.h中吧。

#include <linux/ipipe_tickdev.h>

COBALT_SYSCALL_DECL(get_timer_hits,
		   (unsigned long __user *u_tick));
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而後是該函數的內核實現，放在/kernel\xenomai\posix\clock.c，以下：

COBALT_SYSCALL(get_timer_hits, primary,
	       (unsigned long __user *u_tick))
{
	struct xnthread *thread;
	unsigned long tick;
	int cpu;
	int ret = 0;
	unsigned int irq;
	
	thread = xnthread_current();
	if (thread == NULL)
		return -EPERM;
	
	/*獲得當前任務CPU號*/
	cpu = xnsched_cpu(thread->sched);
	
	irq = per_cpu(ipipe_percpu.hrtimer_irq, cpu);	
	/*讀取該CPU中斷計數*/
	tick = __ipipe_cpudata_irq_hits(&xnsched_realtime_domain, cpu,
								irq);
	if (cobalt_copy_to_user(u_tick, &tick, sizeof(tick)))
		return -EFAULT;

	return ret;
}
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須要注意的是該系統調用的權限，這裏使用primary,表示只有cobalt上下文（實時線程）才能調用。

修改完成後從新編譯內核並安裝。

2、Cobalt庫添加接口

在前兩篇文中說到，xenomai系統調用由libcobalt發起，因此修改應用庫來添加該函數接口，添加聲明include\cobalt\time.h：

COBALT_DECL(int, get_timer_hits(unsigned long tick));
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xenomai3.x.x\lib\cobalt\clock.c添加該接口定義：

COBALT_IMPL(int, get_timer_hits, (unsigned long * tick))
{
        int ret;

        ret = -XENOMAI_SYSCALL1(sc_cobalt_get_tick,
                                tick);

        return ret;
}
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從新編譯並安裝xenomai庫，詳見本博客其餘文章。

3、應用使用

因爲咱們添加get_timer_hits()系統調用時,指定了系統調用的權限爲primary，這裏建立一個實時任務,使用宏__RT()指定連接到libcobalt庫。

#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <sched.h>
#include <time.h>
#include <unistd.h>
#include <signal.h>
#include <alchemy/task.h>
#include <alchemy/timer.h>
#include <alchemy/sem.h>
#include <boilerplate/trace.h>
#include <xenomai/init.h>

#define PRIO 50

void test(void *cookie) {
	unsigned long tick;
	int ret;
	ret  = __RT(get_timer_hits(&tick));
	if (ret){
		fprintf(stderr,
			"%s: failed to get_tick,%s\n",
			__func__,strerror(-ret));
		return ret;
	}	
    fprintf(stdout,"timer_hits:%ld\n",tick);
    /*....*/
	return 0;
}

int main(int argc, char *const *argv) {
    struct sigaction sa __attribute__((unused));
	int sig, cpu = 0;
	char sem_name[16];
	sigset_t mask;
	RT_TASK task;
    int ret;
    
    sigemptyset(&mask);
	sigaddset(&mask, SIGINT);
	sigaddset(&mask, SIGTERM);
	sigaddset(&mask, SIGHUP);
	sigaddset(&mask, SIGALRM);
	pthread_sigmask(SIG_BLOCK, &mask, NULL);
	setlinebuf(stdout);
    
	ret = rt_task_spawn(&task, "test_task", 0, PRIO, 
						T_JOINABLE, test, NULL);
	if (ret){
		fprintf(stderr,
			"%s: failed to create task,%s\n",
			__func__,strerror(-ret));
		return ret;
	}
    
    __STD(sigwait(&mask, &sig));
    rt_task_join(&task);
    rt_task_delete(&task);
    
    return 0;
}
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編譯Makefile：

XENO_CONFIG := /usr/xenomai/bin/xeno-config

PROJPATH = .

CFLAGS := $(shell $(XENO_CONFIG) --posix --alchemy --cflags)
LDFLAGS := $(shell $(XENO_CONFIG) --posix --alchemy --ldflags)
INCFLAGS= -I$(PROJPATH)/include/


EXECUTABLE := get-timer-hits

src = $(wildcard ./*.c)
obj = $(patsubst %.c, %.o, $(src))

all: $(EXECUTABLE)

$(EXECUTABLE): $(obj)
        $(CC) -g -o $@ $^  $(INCFLAGS) $(CFLAGS) $(LDFLAGS)

%.o:%.c
        $(CC) -g -o $@ -c $<  $(INCFLAGS) $(CFLAGS) $(LDFLAGS)

.PHONY: clean
clean:
        rm -f $(EXECUTABLE) $(obj)
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運行結果:

$./get-timer-hits
timer_hits:3
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能夠看到，雖然系統已經啓動十幾分鍾了，但一直沒有運行xenomai應用，xenomai tick相關中斷才產生了3次，這就是tickless，後面會出xenomai調度及時間子系統相關文章，敬請關注。