使用Xenomai建立動態連接庫

使用Xenomai建立動態連接庫

項目中須要Xenomai建立實時週期的任務，並封裝爲動態連接庫，這裏記錄下遇到的問題。

按照 QT編譯xenomai用戶層程序 中的步驟設置，創建好動態庫工程以後。

編譯，會發生以下錯誤：

:-1: error: /usr/xenomai/lib/xenomai/bootstrap.o: relocation R_X86_64_32 against `.rodata.str1.1' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC

提示編譯動態庫的時候須要加 -fPIC標誌，添加以下：

XCFLAGS = $(shell $$XENO_CONFIG  -fPIC --skin=alchemy --cflags)
XLDFLAGS = $(shell $$XENO_CONFIG  -fPIC --skin=alchemy --ldflags)

編譯經過，運行動態連接庫，又發生下面的錯誤：

Segmentation fault(core dumped)

發生了堆棧溢出。

幸虧在Xenomai論壇中有人碰到一樣的問題，

Cannot create a share library linked against Xenomai libs

按照裏面的描述，參考官方文檔：

XENO-CONFIG(1) Manual Page

--auto-init-solib
This switch enables the auto-initialization feature described above for a shared library target instead of a pure executable. The main difference resides in a position-independent (PIC) glue code being used for bootstrapping the initialization.

在編譯參數中添加 --auto-init-solib 標誌

XCFLAGS = $(shell $$XENO_CONFIG  --skin=alchemy  --auto-init-solib --cflags)
XLDFLAGS = $(shell $$XENO_CONFIG  --skin=alchemy --auto-init-solib --ldflags)

再次運行，成功！