Xenomai for Debian Jessie

安裝內核源碼包

apt install linux-source-3.16

安裝其餘編譯須要的工具： apt install build-essential libc-dev libc6-dev pkg-config ncurses-dev

安裝好的內核源碼和config文件在 /usr/src中，linux-source-3.16.tar.xz是源碼壓縮包（找個地方解壓下，下面稱解壓的linux源碼根目錄爲 $linux-tree），而linux-config-3.16中有須要的config文件，找一個和 uname -r 輸出類似的config，對於32位的Debian來講應該是 config.i386_none_686-pae.xz，解壓以後重命名爲 .config放到 $linux-tree中去，如今能夠編譯下內核試試了

• make menuconfig （輸入 / 開始搜索，而後輸入localversion，按1選擇本地版本，輸入一個本身能識別的後綴）
• make bzImage modules
• sudo make modules_install
• sudo make install

這樣編譯好的內核就自動安裝到 /boot/ 目錄下去了，而模塊在 /lib/modules/3.16.36xxx 下面了

簡單運行下 grub2-mkconfig -o /boot/grub2/grub.cfg 就能夠將新編譯的內核放到開機的grub菜單中去了（趕忙試試吧）

下載Xenomai和I-pipe

https://xenomai.org/downloads/xenomai/stable/latest/ 我下載的是 3.0.3 版本，解壓，後面稱xenomai源碼根目錄爲 $xeno-tree

還要下載對應版本的 I-pipe 補丁，我下載的是這個 https://xenomai.org/downloads/ipipe/v3.x/x86/older/ipipe-core-3.16-x86-3.patch （後面我發現好像有未發佈的對應 3.16.36版本的i-pipe補丁，不過我沒有再試）

安裝編譯工具：apt install autoconf automake libltdl-dev

（注意：必須安裝 libltdl-dev，不然bootstrap都通不過，參見 https://xenomai.org/faq/ ）

Patch內核

雖然Xenomai3也能夠在正常的linux下運行，但那固然不是咱們想要的，咱們仍是要雙內核架構的 cobalt，首先就要把patch打內核上去，因爲咱們沒有對應到內核小版本的補丁，因此這一步還須要手動來調整一下

• cd $linux-tree
• patch -p1 < ipipe-core-3.16-x86-3.patch

會出現一些失敗，還有一些偏移後成功的項，根據我此次的經驗，直接顯示成功的就不用管了，fuzz後成功的要注意下，偏移太多了要重點檢查，頗有可能就錯了，若是失敗了，會生成一個 .rej 文件，因此在 $linux-tree 目錄，執行 find . -name *.rej 就能找到這些失敗的位置了。每一個 @@表示一個patch塊的開始，而同行最後一個@@後面表示當前的context（即在修改塊上面的代碼，能夠先搜索到這個位置，再看），下面沒有＋或－的也是改動的未改變的上下文，－表示刪除 ＋表示添加，仔細看看，通常失敗的狀況也很好判斷出應該如何修正，極少會遇到函數改名的狀況，須要注意一下，建議你們手動來一遍。

把全部的rej都搞定了以後，再根據xenomai的說明來準備內核，即執行 scripts/prepare-kernel.sh --linux=$linux-tree --arch=x86

OK下面就是配置內核了， make menuconfig，你可能會看到 Xenomai下面有一堆warning，根據這個網頁來配置就能夠了 https://xenomai.org/2014/06/configuring-for-x86-based-dual-kernels/，即

• CONFIG_CPU_FREQ – Disable
• CONFIG_APM – Disable
• CONFIG_ACPI_PROCESSOR – Disable
• CONFIG_CPU_IDLE – Disable
• CONFIG_INTEL_IDLE – Disable
• CONFIG_INPUT_PCSPKR – Disable
• MIGRATION／COMPACTION －Disable

若是還有其餘的warning，請自行嘗試把warning消除，多看看help，有一些項被其餘項所選擇，不能直接改變，要先改選擇了它的項。另外注意ACPI不能所有都不選擇，那樣會啓不了機，或者啓機特別慢（個人是PCI IRQ錯誤，而且USB都很差使），ACPI只把 PROCESSOR選掉。

好了，從新編譯內核吧 make bzImage modules && sudo make modules_install && sudo make install

從新啓動，不出意外的話就能夠啓機了，啓動後　dmesg | grep Xenomai，應該會有一些輸出，不然就是有問題了。另外，有一個smi的問題，這個須要修改grub的啓動參數，給內核參數後面加上　xenomai.smi=enabled，不過這項可能會致使硬件損壞，好比CPU過熱燒掉了（看這裏　https://xenomai.org/2014/06/configuring-for-x86-based-dual-kernels/dealing-with-x86-smi-troubles　），本身看着辦吧。

編譯xenomai庫

• cd $xeno-tree
• scripts/bootstrap
• mkdir build
• cd build
• ../configure --with-core=cobalt --enable-smp --enable-pshared  （基本上你們應該都是多核處理器，默認內核都打開了SMP）
• make
• sudo make install

安裝完的庫在 /usr/xenomai 文件夾中，執行 sudo /usr/xenomai/bin/xeno-test 便可，注意必須用root才能運行測試，另外這個測試默認不會本身結束，必須 Ctrl+C結束，　看看　/usr/xenomai/bin/latency --help，就知道 latency　測試的參數了。

PS：個人T410i本子跑個實時任務仍是不錯的，50us輪循週期，最大latency爲11us多，還能夠！