FAST角點簡介

FAST可以看做是提取角點的一種算法，當然也有人認爲FAST-9等對邊緣具有極強的響應（ORB_SLAM中）；最早由Edward Rosten 和 Tom Drummond在2005年提出 [1] FAST角點定義爲：若某像素與其周圍鄰域內足夠多的像素點相差較大，則該像素可能是角點 原文將p點周圍的點x分爲三類：比p亮很多的點，比p暗很多的點，和p亮度差別在一個閾值t內的點。 1檢測 1)一個以像

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