解讀文獻(4)-------四足機器人穩定行走規劃及控制技術研究（持續更新）

文章目錄 軀體並聯運動學分析 求解工具 雅可比矩陣方程 相關工作空間 擺動腿工作空間 軀體工作空間 四足機器人穩定性評價方法 支撐面壓力中心方程 穩定性分析與判定準則 軀體並聯運動學分析 求解工具 雅可比矩陣方程 目的： 爲了實現對機器人各關節的雙閉環控制，需要知道機器人的位置參數和速度參數，並對此兩參數進行控制。 內容 相關工作空間 擺動腿工作空間 軀體工作空間 四足機器人穩定性評價方法 支撐面

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