2d激光雷達似然域測量模型

首先，基於概率濾波的思想目的是爲求後驗概率分佈函數F(x)=P(ξ<x) (-∞<x<+∞)，x最優估計即爲使F(x)=Max。 1.卡爾曼濾波考慮的爲高斯噪聲，線性模型，後驗概率分佈肯定也爲高斯分佈，因爲只需要利用預測（先驗）和量測（似然）更新後驗概率的均值與方差，（且能證明樣本均值即爲無偏估計）。 2.粒子濾波還是爲了求後驗概率分佈函數，不過因爲模型非線性，求概率分佈函數解析式太難，採用大樣本

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