不等式約束的序列二次規劃(SQP)

講完等式約束的SQP，接下來就是不等式約束的SQP,其實兩者的算法是完全沒有區別的，唯一的就是因爲引入了不等式約束，再推導上面就會去考慮近似KKT條件，從這個角度進行思考。解當前的問題就是解這個問題的對偶問題，兩者在對偶間隙爲0的時候取到最優點，取得的最優點滿足KKT條件。 接下來就是SQP with inequality constraints的推導，解如下的問題： 離散化後，我們現在要做的就是

>>阅读原文<<