[飛控]從零開始建模(三)-控制分配淺析

根據之前的文章，我們的模型其實已經完成了，模型的輸入是四個電機的轉速，輸出是我們需要的狀態(位置，速度，加速度，角加速度，角速度，角度)，所以接下來我們希望模型能動起來，就需要建立控制器幫助我們使電機轉動。 0.如何得到電機轉速 我們知道電機產生的力是 但是轉速w如何得到呢？ 實際中我們是使用電調來控制電機的轉速的，而電調是通過PWM控制的所以電機的轉速是跟PWM佔空比相關的。 佔空比是個0~1的

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