[飛控]從零開始建模(三)-控制分配淺析

根據以前的文章，咱們的模型其實已經完成了，模型的輸入是四個電機的轉速，輸出是咱們須要的狀態(位置，速度，加速度，角加速度，角速度，角度)，因此接下來咱們但願模型能動起來，就須要創建控制器幫助咱們使電機轉動。微信 0.如何獲得電機轉速 咱們知道電機產生的力是性能 可是轉速w如何獲得呢？ 實際中咱們是使用電調來控制電機的轉速的，而電調是經過PWM控制的因此電機的轉速是跟PWM佔空比相關的。設計 佔空比

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