OpenTCS打造移動機器人交通管制系統(五)

本文來談一談OpenTCS的調度問題。 OpenTCS默認的算法是基於"前饋鎖路"的方式進行交通管制的。 所謂的「前饋鎖路」，意思是當某輛車需要運動時，在運動之前會將MovementCommand轉換成一種交通管制資源向系統中註冊。只有當該資源被系統接受時，車輛纔會運動，大致的邏輯如下所示：   OpenTCS的這種默認交通管制策略其實比較簡單，也容易理解，那麼這種方式是否在實際項目中就可以使用了

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