OpenTCS打造移動機器人交通管制系統(六)

       上一篇談到了OpenTCS的調度策略問題。並提出了關於自帶算法的"死鎖"的問題。 當時提出了下面兩種改進的方法： 1、錯開訂單的下發。 2、改進調度資源分配算法，將雙向路徑考慮到資源分配的過程當中。          方法1顯然是可以解決的前文提到的死鎖問題的，但是有點彆扭，也有點low，因此筆者嘗試從算法層次着手改進。 我們拓展上一篇文章提出的地圖，將其拓展如下： （地圖畫的有點亂

>>阅读原文<<