機器人操做系統入門（一）ROS簡介

參考資料：

https://www.icourse163.org/course/ISCAS-1002580008?tid=1003713012　　//中國大學MOOC

https://www.bilibili.com/video/av23401751　　//B站

《ROS操做系統入門講義》PDF下載

連接：https://pan.baidu.com/s/1OCja2WLDRnjYXMrpnZ3-sQ
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第一章、ROS簡介

1. ROS：適用於機器人編程的框架，鏈接操做系統和ROS應用程序的中間件，是運行在Linux上的運行時環境

2. ROS特色

• 分佈式點對點：機器人進程能夠分別運行，便於模塊化的修改和定製
• 多種語言支持：採用語言中立的接口定義，通訊格式與編程語言無關
• 開源社區：ROS WIKI (http://wiki.ros.org/)

3. ROS優缺點

4. ROS安裝

（1）版本選擇：Ubuntu 16.04 + Kinetic　　//利用 cat /etc/issue 肯定系統版本

（2）具體安裝步驟參考：http://wiki.ros.org/cn　　//ROS WiKi 中文頁面

• 配置Ubuntu初始環境：Ubuntu的設置 -> 軟件與更新 -> Ubuntu軟件 ->勾選關鍵字 universe , restricted , multiverse 三項
• 添加Ubuntu系統源：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'　　//中科大源
• 添加keys：sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
• 系統更新：sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade　　//確保Debian軟件包和索引是最新的
• 安裝ROS：sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full　　//Ubuntu16.04安裝Kinetic桌面完整版

注：單獨安裝軟件包 sudo apt-get install ros-kinetic-包名；查找軟件包 apt-cache search ros-kinetic

（3）配置ROS

• 初始化rosdep：sudo rosdep init && rosdep update

　　注：rosdep能夠在編譯某些源碼的時候安裝一些系統依賴，同時也是某些ROS核心功能組件所必需的工具

• ROS環境配置：echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
• 安裝rosinstall：sudo apt-get install python-rosinstall

5. 測試ROS

（1）終端1：roscore　　//啓動ROS

（2）終端2：rosrun turtlesim turtlesim_node　　//打開終端小海龜

（3）終端3：rosrun turtlesim turtle_teleop_key　　//利用鍵盤的方向鍵控制海龜移動

6. Ubuntu軟件安裝方式

（1）二進制包：sudo apt-get install git

二進制包裏面包括了已經編譯完成，能夠直接運行的程序。你經過 sudo apt-get install 來進行下載和解包（安裝），執行完該指令後就能夠立刻使用了。所以這種方式簡單快捷，適合比較固定、無需改動的程序。

（2）源代碼包：源代碼下載 -> 編譯 -> 運行

源代碼包裏是程序的原始代碼，在計算機上必須通過編譯，生成可執行的二進制文件，方可運行。一些我的開發的程序、第三方修改或者你但願修改的程序都應當經過源代碼包的來編譯安裝。

示例：

下載源碼包、安裝依賴

1 $ cd
2 $ mkdir -p tutorial_ws/src #建立catkin工做空間
3 $ cd tutorial_ws/src #進入src路徑，克隆教學軟件包
4 $ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git
5 $ cd ~/tutorial_ws
6 $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y　　//安裝依賴

編譯（須要回到工做空間 tutorial_ws）

1 $ cd ~/tutorial_ws
2 $ catkin_make
3 $ source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash #刷新環境 方法一
4 $ rospack profile #刷新環境 方法二

注：

• 編譯完成後，須要利用source命令刷新工做空間的環境  source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash 
• 能夠利用 echo "source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 保證每次打開終端，系統就會自動配置ROS環境變量
• 能夠輸入 source ~/.bashrc 使配置在當前窗口中當即生效

7. ROS IDE開發工具推薦：RoboWare Studio　　// 官方地址：http://cn.roboware.me/#/Download

優勢：能夠自動更新CMakeLists.txt、package.xml等配置文件

軟件包和使用說明下載地址：

連接：https://pan.baidu.com/s/1UiTpCnXP6Kyau1YeTOkY8Q 提取碼：phun