如何使用 Google Cartographer SLAM 演算法來建地圖

Cartographer 是 Google 最近剛發表的 SLAM 演算法，效果看起來非常好，而且他們發表的論文裡主打這個演算法很 real-time，今天就來帶大家把這個演算法在自己的環境中跑起來，之後就可以自己玩了。 建立模擬環境 我的測試環境是 Ubuntu 14.04 + ROS Indigo，不過使用的指令都很 general，即便你使用其他版本，應該也不會有什麼問題。 首先我們確定已經

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