Harris角點檢測

檢測角點 我們可以直觀的概括下角點所具有的特徵： 輪廓之間的交點； 對於同一場景，即使視角發生變化，通常具備穩定性質的特徵； 該點附近區域的像素點無論在梯度方向上還是其梯度幅值上有着較大變化； 算法基本思想是使用一個固定窗口在圖像上進行任意方向上的滑動，比較滑動前與滑動後兩種情況，窗口中的像素灰度變化程度，如果存在任意方向上的滑動，都有着較大灰度變化，那麼我們可以認爲該窗口中存在角點。 [u,v]

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