阿克曼底盤重心在後輪中心時原理與解算

這裏，我將以類比自行車模型的解算方式進行解算。  基於阿克曼底盤的運動學模型如下 圖示所示，車輛是一個二維平面上的運動物體（可以等價與我們是站在天空中的俯視視角），在我們的項目中車前輪爲轉向輪，只負責控制方向，後輪爲左右兩個，爲驅動輪。在ros中我們會向cmd_vel話題發送兩個數據，X和Z。X爲車輛行駛時的前進速度，Z爲車輛轉彎時的角速度，規定逆時針方向爲正方向旋轉。，現在需要將這兩個矢量分別轉

>>阅读原文<<