ROS 2編寫包並用colcon編譯

第一步，建立工做空間
使用以下命令：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

而後使用pkg命令建立一個新的包（package）：

ros2 pkg create test    # test是package的名稱
cd test/src

執行完畢後，目錄下多了一個test文件夾。打開test文件夾，裏面有：
①include文件夾——這是用來存放頭文件的；
②src文件夾——用來存放源文件；
③CMakeLists.txt——該文件是CMake工程的配置文件，ROS工程本質上是一個CMake工程；
④package.xml——該文件是package的配置文件。
關於③和④兩個配置文件，可參考博文：https://blog.csdn.net/NNNNNNNNNNNNY/article/details/75213621

第二步，利用Eclipse編寫源文件
2.1建立 Eclipse C++ 工做空間

本身編寫的包放在/home/wsc/ros2_overlay_ws上，包的名稱爲ros_demo1。

2.2 經過ROS2指令建立包

ROS2 pkg create ros_demo1

這樣在ros2_overlay_ws中就會出現幾個與ros2包相關的文件夾——build和install：
①build文件夾放置了不少編譯過程當中的中間文件；
②install文件夾是最終編譯生成的可執行文件、庫文件和環境變量等，固然這裏的是局部環境變量。

2.3 經過ROS2指令編譯包
雖然沒有源文件，但依然能夠用下面的指令進行編譯：

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

編譯以後，又會在ros2_demo1文件夾下出現幾個新的文件和文件夾。

2.4 在Eclipse中刷新C++ project
刷新以後，在Eclipse project explore中會出現上述新增的文件和文件夾。includes裏是頭文件路徑，須要連接到ROS2源碼包中的include；src目錄（wsc_demo2除外）是從ROS2的 安裝目錄中的src（用命令行工具編譯成功後）拷貝過來的，由於在開發本身的ROS2包時，代碼提示、自動補全時須要相關頭文件的支持，也能夠在IDE 相關設置中直接添加ROS2安裝目錄中的頭文件（/include文件夾）包含路徑，可是文件太多添加麻煩，因此乾脆都拷貝過來。（可能會有更好的辦法）

第三步，配置CMakeLists.txt和package.xml
這是一篇關於這兩個文件詳細介紹的博文：https://blog.csdn.net/NNNNNNNNNNNNY/article/details/75213621
在這兩個文件中，必定要指明本身建立的軟件包源碼中包含的ROS 2源碼頭文件和其餘依賴包的頭文件，不然編譯時會報錯。
這須要對包進行配置，假設包A_package須要引用B_package(與A同一個工做空間)的頭文件（例如由message，srv，action自動生成的頭文件）。步驟以下：

在A包中源文件須要有一下預處理：

#include <B_package/xxx.h>

1.在A_package包的package.xml中添加編譯和運行的依賴庫，以下：

<build_depend>B_package</build_depend>
<run_depend>B_package</run_depend>

2.在A_package包的CMakeList.txt中的find_package添加B_package以下：

find_package(colcon REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs  B_package )

3.在A_package包的CMakeList.txt中的include_directories添加${colcon_INCLUDE_DIRS}以下：

include_directories(include ${colcon_INCLUDE_DIRS})

 

參考博客：https://blog.csdn.net/wsc820508/article/details/81388817