攝影測量中的計算機視覺之位姿估計(Pose estimation)

位姿估計是已知一組世界座標系3D點和其對應的圖像座標系下的2D點,去尋找他們之間轉換關係. x=PX 已知x和X, 求P是位姿估計. 已知x,x’和P,P’,求X是Triangulation. 用數學表達式表達就是: x和X都是已知的,那麼如何來估計P呢. 攝影測量一共涉及到三個座標系,世界座標系(單位m),相機座標系(單位m)(咱助教也叫它sensor coordinates),圖像座標系(單位

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