增量式PID 的matlab仿真

首先，增量式PID的實現公式：html 式中 Δe(k)=e(k)-e(k-1)算法 進一步能夠改寫成函數         式中      、 、測試   爲了便於理解，也可寫成：code 式中e（k）爲第k次採樣時的設定值與實際值的差，e（k-1）爲上一次採樣時的設定值與實際值的差值，e（k-2）同樣類推。htm 因此增量式PID 輸出的是控制量的增量，無積分做用，所以該方法適用於執行機構帶積分

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