對MPU6050座標矩陣修改的學習

       MPU6050是根據三軸陀螺儀和三軸加速度計數據經過DMP運算的出歐拉角。系統默認爲水平放置，

可是實際使用過程當中並不都是水平放置，有些特殊的場合，要求芯片豎直放置，這時候就不得

不修改MPU6050的座標矩陣了。

 

系統默認的芯片XYZ三軸如上圖，首先要確認系統默認的XYZ三軸分別對應的歐拉角。

把系統默認的參數寫入DMP，參數爲：{ 1, 0, 0,

                                                 0, 1, 0,

                                                 0, 0, 1};

默認芯片水平放置，以芯片標註的點爲Y軸正方向，測試獲得旋俯仰角爲XZ平面的旋轉。

翻滾角爲YZ平面的旋轉。偏航角爲XY平面的旋轉。

根據要求芯片豎直放置以下圖。

Y軸，Z軸與地面平行，X軸與地面垂直。此時俯仰角爲XY平面的旋轉。翻滾角爲XZ平面的旋轉。

偏航角爲YZ平面的旋轉。在矩陣中填入0度參考的座標軸。

即：{ 0, 1, 0,

       0, 0, 1,

      1, 0, 0};

通過測試發現可行。可是俯角顯示正數，仰角顯示負數。修改矩陣爲：

{ 0, -1, 0,

  0, 0, 1,

  1, 0, 0};