多傳感器融合技術（基本概念、前融合和後融合的區別）

多傳感器信息融合（Multi-sensor Information Fusion,MSIF），就是利用計算機技術未來自多傳感器或多源的信息和數據，在必定的準則下加以自動分析和綜合，以完成所須要的決策和估計而進行的信息處理過程。

一、多傳感器融合幾個概念
硬件同步、硬同步：使用同一種硬件同時發佈觸發採集命令，實現各傳感器採集、測量的時間同步。作到同一時刻採集相同的信息。

軟件同步：時間同步、空間同步。

時間同步、時間戳同步、軟同步：經過統一的主機給各個傳感器提供基準時間，各傳感器根據已經校準後的各自時間爲各自獨立採集的數據加上時間戳信息，能夠作到全部傳感器時間戳同步，但因爲各個傳感器各自採集週期相互獨立，沒法保證同一時刻採集相同的信息。

空間同步： 將不一樣傳感器座標系的測量值轉換到同一個座標系中，其中激光傳感器在高速移動的狀況下須要考慮當前速度下的幀內位移校準。

二、基本原理
多傳感器信息融合技術的基本原理就像人的大腦綜合處理信息的過程同樣，將各類傳感器進行多層次、多空間的信息互補和優化組合處理，最終產生對觀測環境的一致性解釋。在這個過程當中要充分地利用多源數據進行合理支配與使用，而信息融合的最終目標則是基於各傳感器得到的分離觀測信息，經過對信息多級別、多方面組合導出更多有用信息。這不只是利用了多個傳感器相互協同操做的優點，並且也綜合處理了其它信息源的數據來提升整個傳感器系統的智能化。

三、多傳感器的前融合與後融合技術
 

                                     圖 1.2.2a後融合算法典型結構

後融合算法：

每一個傳感器各自獨立處理生成的目標數據。
每一個傳感器都有本身獨立的感知，好比激光雷達有激光雷達的感知，攝像頭有攝像頭的感知，毫米波雷達也會作出本身的感知。
當全部傳感器完成目標數據生成後，再由主處理器進行數據融合。

 

                                                圖 1.2.2a前融合算法典型結構

前融合算法：

只有一個感知的算法。對融合後的多維綜合數據進行感知。
在原始層把數據都融合在一塊兒，融合好的數據就比如是一個Super傳感器，並且這個傳感器不只有能力能夠看到紅外線，還有能力能夠看到攝像頭或者RGB，也有能力看到LiDAR的三維信息，就比如是一雙超級眼睛。在這雙超級眼睛上面，開發本身的感知算法，最後會輸出一個結果層的物體。

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