基於車道線的直線輔助橫向定位

已知信息 1.當前位置 P P P距離左右車道線距離 d 1 , d 2 d_1,d_2 d1​,d2​ 2.慣導推測出的錯誤位置 P ′ P' P′ 3.左右車道線的直線方程 y 1 = K 1 x + B 1 , y 2 = K 2 x + B 1 y_1=K_1x+B_1,y_2=K_2x+B_1 y1​=K1​x+B1​,y2​=K2​x+B1​ 已知信息獲取方式 1.通過視覺檢

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