三角化獲得空間點的三維信息(深度值)

一.三角化獲得空間點的三維信息(深度值)算法 (1)三角化的提出ide 三角化最先由高斯提出，並應用於測量學中。簡單來說就是：在不一樣的位置觀測同一個三維點P(x, y, z)，已知在不一樣位置處觀察到的三維點的二維投影點X1(x1, y1), X2(x2, y2)，利用三角關係，恢復出三維點的深度信息z。函數 (2)三角化公式優化 按照對極幾何中的定義，設x1, x2爲兩個特徵點的歸一化座標，則

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