深入理解空間座標系的矩陣變換

深入理解空間座標系的矩陣變換 空間中三維座標變換一般由三種方式實現，第一種是旋轉矩陣和旋轉向量；第二種是歐拉角；第三種是四元數。這裏先介紹旋轉矩陣(旋轉向量)與歐拉角實現三維空間座標變換的方法以及兩者之間的關係。 空間變換分析： 這裏以常見的世界座標系與相機座標系間的變換爲例。 從相機座標系轉換到世界座標系，也就是比較通用的body到世界座標系間的轉換。 那麼旋轉的歐拉角按從世界座標系轉換到相機坐

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