用於6D位姿估計的卷積神經網絡：PoseCNN——筆記

創新點 0.將輸入圖像分爲三個任務：（1）語義分割（2）三維旋轉（3）三維平移 1.通過估計圖像中物體的中心和與攝像機之間的距離來估計物體的三維平移。通過全連接層得到四元數估計物體的三維旋轉。 2.能夠處理對稱物體，被遮擋物體。 3.本文貢獻了一個用於6D目標姿態估計的RGB-D視頻數據集YCB視頻數據集。該數據集包含92個視頻中來自YCB對象和模型集的21個對象，共133827幀。爲每一幀提供地

>>阅读原文<<