控制系統設計專題（四）——控制分配矩陣的求解及相關問題

前言   前一篇中對自抗擾控制算法的原理及擴張狀態觀測器的參數整定問題進行了詳解。同時，提出了一種基於自抗擾控制算法的多旋翼飛行器控制系統設計方案。   在系統辨識專題中，我們提到了控制效率方程的作用及重要性。 控制分配矩陣的必要性分析   我們往往針對單一控制迴路進行控制器設計及性能分析。對於被控對象而言，最終驅動執行機構的控制指令，由多個控制迴路的控制器輸出的某種組合關係決定。該組合關係稱之爲

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