Large-Scale Volumetric Scene Reconstruction using LiDAR
文章目錄 位姿估計 傳感器模型和數據融合 數據管理和mesh生成 建圖 實驗 離線的激光大規模三維重建算法，使用TSDF來對環境進行表示，在GPU和內存之間交換數據以降低顯存的需求。 位姿估計 使用point to TSDF的ICP來進行位姿估計，由於這種ICP的收斂區域很小，所以採用反投影模型的方式，估計位姿的初值。 傳感器模型和數據融合 採用圓柱體模型將激光數據投影到二維平面上，對
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