Real-time 3D Reconstruction at Scale using Voxel Hashing

文章目錄 算法流程 數據結構 衝突處理 元素插入 元素刪除 體素塊更新 本地體素快的管理 算法流程 將每一張新輸入的深度圖融合到哈希表中，同時去除無效的體素來保持存儲的稀疏性。 渲染生成當前位姿的深度圖和彩色圖用於下一幀的ICP計算位姿，採用渲染圖的目的是保證定位是frame-to-model的。 數據結構 在表面附近創建體素快，每個體素塊包含83個體素，每個體素中存儲sdf值，RGB值和權重。

>>阅读原文<<