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TF座標變換的學習
時間 2019-12-04
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官方教程:http://wiki.ros.org/tf/數據結構 ROS中的不少軟件包都須要機器人發佈tf變換樹,那麼什麼是tf變換樹呢?抽象的來說,一棵tf變換樹定義了不一樣座標系之間的平移與旋轉變換關係。具體來講,咱們假設有一個機器人,包括一個機器人移動平臺和一個安裝在平臺之上的激光雷達,以這個機器人爲例,定義兩個座標系,一個座標系以機器人移動平臺的中心爲原點,稱爲base_link參考系,另
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