TF座標變換的學習

官方教程：http://wiki.ros.org/tf/數據結構 ROS中的不少軟件包都須要機器人發佈tf變換樹，那麼什麼是tf變換樹呢？抽象的來說，一棵tf變換樹定義了不一樣座標系之間的平移與旋轉變換關係。具體來講，咱們假設有一個機器人，包括一個機器人移動平臺和一個安裝在平臺之上的激光雷達，以這個機器人爲例，定義兩個座標系，一個座標系以機器人移動平臺的中心爲原點，稱爲base_link參考系，另

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