Camera Relocalization by Computing Pairwise Relative Poses Using Convolutional Neural Network，2017論文

芬蘭阿爾託大學，印度德里工業技術學院，相機重定位 第一個使用相對位姿信息進行相機視覺重定位的方法。感覺論文中的inlier count的方法與候選投票的思想有點神似，當然這應該也是圖像檢索領域經常用到的思想。本文核心的貢獻在於：模型中使用的是相對位姿，學習到的參數在場景之間可通用的可傳遞的，最後通過pipeline計算得到絕對位姿。因此訓練出的模型可以泛化到unseen的場景中，而不需要提前在該場

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