Relative Geometry-Aware Siamese Neural Networkfor 6DOF Camera Relocalization 2019 論文筆記
英國諾丁漢大學 本文設計了一個孿生神經網絡，其以圖像對爲輸入，網絡的每一支各輸出一個絕對位姿估計，以及共同預測一個相對位姿。除了常見的絕對位姿損失函數之外，作者還設計了三個基於相對位姿數據的損失函數項。 網絡的兩支時共享權重特徵的。在測試時，選擇網絡的任意一支對圖像進行位姿估計即可 可以看出網絡的backbone式ResNet50，輸出的特徵圖分別被GPRU和RPRU模塊作爲輸入。 GPRU：gl
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