無人機那幾個控制環是怎麼一塊兒控制的

去看個人另一篇文章，總結好了：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106347709.net 是疊加在一塊兒的仍是串級的。最終仍是得迴歸到一個電機的輸出上。設計 平衡車的角度環和速度環好像既能夠疊加也能夠串級。blog   這是否涉及到多環控制系統的設計，有沒有這方面比較系統的總結。get   下面第三行的加速度應該是角速度，無

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