機器人學：物體轉動角度變化率與其世界座標系下角速度的關係推導

本文結構 引言 推導 Matlab代碼 輸出結果 相關函數 總結 引言 一個物體在空間中的六個自由度中有三個旋轉角度，以下圖所示全部座標系遵循右手規則。咱們定義該物體的歐拉角[r p y]表示：繞x軸的爲r (roll)即翻滾角，繞y軸的爲p (pitch)即俯仰角，繞y軸的爲y (yaw)即偏航角。那麼物體在世界座標系中的角速度是否是：web w = [dr dp dy]svg 推導 咱們定義物

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