地面座標系與機體座標系的轉換和歐拉角

大家在入門四旋翼飛行器數學模型時第一個遇到的就是座標系的轉換。這篇文章用盡量淺顯的語言爲大家講解座標系的轉換的歐拉角。 機體座標系 原點O取在飛機質心處, Xb軸指向機頭, ,Yb軸指向機身右方, Zb指向機身下方。 地面座標系 在地面上選一點Og，使Xg軸在水平面內並指向某一方向,Zg軸垂直於地面並指向地心,Yg軸在水平面內垂直於Xg軸，是一個右手座標系。 歐拉角 機體座標系與地面慣性座標系之間

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