特徵點檢測FAST算法

1.FAST基本算法 用一句話來講FASTN算法的原理就是：若一個像素周圍有一定數量的像素與該點像素值不同，則認爲其爲角點。步驟如下： 1）在圖像中任選一點p， 假定其像素（亮度）值爲  Ip 2）以r爲半徑畫圓，覆蓋p點周圍的M個像素，如下圖所示: r=3， M=16 3）設定閾值t，如果這周圍的16個像素中有連續的N個像素的像素值減去  Ip−t  或者有連續的N個像素都大於  Ip+t ，

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