FAST特徵點檢測

一、原始檢測方法 具體內容如下：  判別特徵點pp是否是一個特徵點，可以通過判斷以該點爲中心畫圓，該圓過16個像素點。設在圓周上的16個像素點中是否最少有nn個連續的像素點滿足都比Ip+tIp+t大，或者都比Ip−tIp−t小。（這裏IpIp指的點pp的灰度值，tt是一個閾值）如果滿足這樣的要求，則判斷pp是一個特徵點，否則pp不是。在原論文中nn的值一般設爲12。  如下圖所示：    由於在檢

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